為了控制一個(gè)北陽激光測(cè)距儀（Hokuyo laser range-finder），哈默納科微動(dòng)齒輪諧波CSG-25-80-2UH我們可以啟動(dòng)這個(gè)hokuyo_node 驅(qū)動(dòng)，這個(gè)驅(qū)動(dòng)可以給與激光儀進(jìn)行對(duì)話并且在"掃描"topic下可以發(fā)布sensor_msgs/LaserScan 的信息。為了處理數(shù)據(jù)，我們也許會(huì)寫一個(gè)使用laser_filters的node來訂閱"掃描"topic的信息。訂閱之后，我們的過濾器將會(huì)自動(dòng)開始接收激光儀的信息。 注意兩邊是如何脫鉤工作的。 所有的hokuyo_node的節(jié)點(diǎn)都會(huì)完成發(fā)布"掃描"，不需要知道是否有節(jié)點(diǎn)被訂閱了。所有的過濾器都會(huì)完成"掃描"的訂閱，不論知道還是不知道是否有節(jié)點(diǎn)在發(fā)布"掃描"。 在不引發(fā)任何錯(cuò)誤的情況下，這兩個(gè)nodes可以任何的順序啟動(dòng)，終止，或者重啟。
以后我們也許會(huì)給我們的機(jī)器人加入另外一個(gè)激光器，這會(huì)導(dǎo)致我們重新設(shè)置我們的系統(tǒng)。我們所需要做的就是重新映射已經(jīng)使用過的names。當(dāng)我們開始我們的一個(gè)hokuyo_node時(shí)，我們可以說它用base_scan代替了映射掃描，并且和我們的過濾器節(jié)點(diǎn)做相同的事?，F(xiàn)在，這些節(jié)點(diǎn)將會(huì)用base_scan的topic來通信從而代替,并且將不再"掃描"topic的信息。然后哈默納科微動(dòng)齒輪諧波CSG-25-80-2UH我們就可以為我們的新激光測(cè)距儀啟動(dòng)另外一個(gè)hokuyo_node。